资源类型：
Pubmed体系：
收录情况：
◇ 统计源期刊
◇ 北大核心
◇ CSCD-E
文章类型：
机构：
[1]河北大学电子信息工程学院 河北保定071002
[2]北京航天自动控制研究所 北京100854
[3]河北大学附属医院口腔科 河北保定071000
医疗
口腔科
河北大学附属医院
[4]哈尔滨工程大学智能科学与工程学院 哈尔滨150001
出处：
ISSN：
关键词：
机器人
进餐功能
结构设计
工作空间
摘要：
本文针对服务护理领域对专用辅助护理设备的需求,结合TRIZ理论思想设计一种可实现仿人喂食功能的辅助进餐机器人.该机器人本体采用串联关节型机械手臂模拟人体手臂运动,实现进餐时移位功能;末端采用电机驱动勺柄构件进行往复运动,模拟人体手部送喂动作实现进餐功能;整体采用眼在手上安装方式模拟人类视觉,实现基于视觉信息的机械手自动送喂功能.综合考虑辅助进餐机器人的喂食功能及其与人交互时的相对位置关系,满足最低自由度配置下具备空间上的运动灵活性,在此条件下确定辅助进餐机器人的结构,分析其受力情况,对具体应用场景适宜位置进行讨论说明.仿真结果表明所设计的辅助进餐机器人能够在低自由度配置下,满足工作空间运动灵活性的需求.
基金：
国家自然科学基金61803118); 河北大学高层次人才科研启动项（521000981359); 河北大学2020级校级大创项目（2020237)
PubmedID：
第一作者：
第一作者机构：
[3]河北大学附属医院口腔科 河北保定071000
通讯作者：
推荐引用方式(GB/T 7714)：
李抒桐,肖金壮,孟恭,等.一种辅助进餐机器人的结构设计与性能分析[J].生物医学工程学杂志.2022,39(1):149-157.
